Identificación de los parámetros dinámicos de un robot mediante el filtro de kalman extendido
Se presenta en este trabajo la aplicación del filtro de Kalman Extendido al problema de identificación de los parámetros dinámicos de un brazo robot de revolución de 5 grados de libertad (GDL). Primeramente, las ecuaciones de estado del manipulador son ampliadas para incluir en el vector de estados...
Saved in:
| Main Author: | |
|---|---|
| Other Authors: | , , |
| Format: | article |
| Language: | Spanish |
| Published: |
2016
|
| Subjects: | |
| Online Access: | http://revistas.utp.ac.pa/index.php/tecnologia-hoy/article/view/556 http://ridda2.utp.ac.pa/handle/123456789/2333 |
| Tags: |
No Tags, Be the first to tag this record!
|
| _version_ | 1869451865485213696 |
|---|---|
| author | Rodríguez, Humberto |
| author2 | Quintero, Jaqueline Caballero, Filadelfio García, Deyka |
| author2_role | author author author |
| author_browse | Caballero, Filadelfio García, Deyka Quintero, Jaqueline Rodríguez, Humberto |
| author_facet | Rodríguez, Humberto Quintero, Jaqueline Caballero, Filadelfio García, Deyka |
| author_role | author |
| collection | Repositorio Institucional de documento digitales de acceso abierto de la UTP |
| dc.contributor.none.fl_str_mv | |
| dc.creator.none.fl_str_mv | Rodríguez, Humberto Quintero, Jaqueline Caballero, Filadelfio García, Deyka |
| dc.date.none.fl_str_mv | 2016-09-05 2017-07-28T18:28:58Z 2017-07-28T18:28:58Z |
| dc.format.none.fl_str_mv | application/pdf |
| dc.identifier.none.fl_str_mv | http://revistas.utp.ac.pa/index.php/tecnologia-hoy/article/view/556 http://ridda2.utp.ac.pa/handle/123456789/2333 |
| dc.language.none.fl_str_mv | spa |
| dc.publisher.none.fl_str_mv | Tecnología Hoy |
| dc.relation.none.fl_str_mv | http://revistas.utp.ac.pa/index.php/tecnologia-hoy/article/view/556/pdf |
| dc.rights.none.fl_str_mv | info:eu-repo/semantics/openAccess https://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/4.0/ |
| dc.source.none.fl_str_mv | Tecnología Hoy; Vol. 7, Núm. 1 (2003): Revista Tecnología Hoy; 9-12 reponame:Repositorio Institucional de documento digitales de acceso abierto de la UTP instname:Universidad Tecnológica de Panamá instacron:U Tecnológica de Panamá |
| dc.subject.none.fl_str_mv | filtro de kalman,robot, parámetros dinámicos |
| dc.title.none.fl_str_mv | Identificación de los parámetros dinámicos de un robot mediante el filtro de kalman extendido |
| dc.type.none.fl_str_mv | info:eu-repo/semantics/article info:eu-repo/semantics/publishedVersion |
| description | Se presenta en este trabajo la aplicación del filtro de Kalman Extendido al problema de identificación de los parámetros dinámicos de un brazo robot de revolución de 5 grados de libertad (GDL). Primeramente, las ecuaciones de estado del manipulador son ampliadas para incluir en el vector de estados los parámetros a identificar, por ejemplo, los momentos y productos de inercia en tres de las articulaciones. Con este modelo de estado, a partir de la medición de los torques (pares) aplicados a las articulaciones y las posiciones y velocidades articulares resultantes se pudieron estimar los parámetros dinámicos mediante el filtrado de las incertidumbres del sistema y de las observaciones. |
| eu_rights_str_mv | openAccess |
| format | article |
| id | PA_94f2e59e26229e9bec6a2a9ae8f5b8fb |
| instacron_str | U Tecnológica de Panamá |
| institution | U Tecnológica de Panamá |
| instname_str | Universidad Tecnológica de Panamá |
| language | spa |
| network_acronym_str | PA |
| network_name_str | oai la ref anni2 |
| oai_identifier_str | oai:ridda2.utp.ac.pa:123456789/2333 |
| publishDate | 2016 |
| publishDateSort | 2016 |
| publisher.none.fl_str_mv | Tecnología Hoy |
| reponame_str | Repositorio Institucional de documento digitales de acceso abierto de la UTP |
| repository.mail.fl_str_mv | |
| repository.name.fl_str_mv | |
| repository_id_str | |
| rights_invalid_str_mv | https://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/4.0/ |
| spelling | Identificación de los parámetros dinámicos de un robot mediante el filtro de kalman extendidoRodríguez, HumbertoQuintero, JaquelineCaballero, FiladelfioGarcía, Deykafiltro de kalman,robot, parámetros dinámicosSe presenta en este trabajo la aplicación del filtro de Kalman Extendido al problema de identificación de los parámetros dinámicos de un brazo robot de revolución de 5 grados de libertad (GDL). Primeramente, las ecuaciones de estado del manipulador son ampliadas para incluir en el vector de estados los parámetros a identificar, por ejemplo, los momentos y productos de inercia en tres de las articulaciones. Con este modelo de estado, a partir de la medición de los torques (pares) aplicados a las articulaciones y las posiciones y velocidades articulares resultantes se pudieron estimar los parámetros dinámicos mediante el filtrado de las incertidumbres del sistema y de las observaciones.Tecnología Hoy2016-09-052017-07-28T18:28:58Z2017-07-28T18:28:58Zinfo:eu-repo/semantics/articleinfo:eu-repo/semantics/publishedVersionapplication/pdfhttp://revistas.utp.ac.pa/index.php/tecnologia-hoy/article/view/556http://ridda2.utp.ac.pa/handle/123456789/2333Tecnología Hoy; Vol. 7, Núm. 1 (2003): Revista Tecnología Hoy; 9-12reponame:Repositorio Institucional de documento digitales de acceso abierto de la UTPinstname:Universidad Tecnológica de Panamáinstacron:U Tecnológica de Panamáspahttp://revistas.utp.ac.pa/index.php/tecnologia-hoy/article/view/556/pdfinfo:eu-repo/semantics/openAccesshttps://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/4.0/oai:ridda2.utp.ac.pa:123456789/23332019-12-06T14:51:09Z |
| spellingShingle | Identificación de los parámetros dinámicos de un robot mediante el filtro de kalman extendido Rodríguez, Humberto filtro de kalman,robot, parámetros dinámicos |
| status_str | publishedVersion |
| title | Identificación de los parámetros dinámicos de un robot mediante el filtro de kalman extendido |
| title_full | Identificación de los parámetros dinámicos de un robot mediante el filtro de kalman extendido |
| title_fullStr | Identificación de los parámetros dinámicos de un robot mediante el filtro de kalman extendido |
| title_full_unstemmed | Identificación de los parámetros dinámicos de un robot mediante el filtro de kalman extendido |
| title_short | Identificación de los parámetros dinámicos de un robot mediante el filtro de kalman extendido |
| title_sort | Identificación de los parámetros dinámicos de un robot mediante el filtro de kalman extendido |
| topic | filtro de kalman,robot, parámetros dinámicos |
| url | http://revistas.utp.ac.pa/index.php/tecnologia-hoy/article/view/556 http://ridda2.utp.ac.pa/handle/123456789/2333 |