Identificación de los parámetros dinámicos de un robot mediante el filtro de kalman extendido

Se presenta en este trabajo la aplicación del filtro de Kalman Extendido al problema de identificación de los parámetros dinámicos de un brazo robot de revolución de 5 grados de libertad (GDL). Primeramente, las ecuaciones de estado del manipulador son ampliadas para incluir en el vector de estados...

Full description

Bibliographic Details

Main Author:	Rodríguez, Humberto (author)
Other Authors:	Quintero, Jaqueline (author), Caballero, Filadelfio (author), García, Deyka (author)
Format:	article
Language:	Spanish
Published:	2016
Subjects:	filtro de kalman,robot, parámetros dinámicos
Online Access:	http://revistas.utp.ac.pa/index.php/tecnologia-hoy/article/view/556 http://ridda2.utp.ac.pa/handle/123456789/2333
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