Controle robusto-teoria e aplicação no projeto de controladores de dois graus de liberdade
A Teoria de Controle Robusto tem sua origem na crítica dos métodos de projeto próprios da Teoria de Controle Moderna, que acusaram severos inconvenientes na sua aplicação industrial. A razão dessas dificuldades reside na ausência de uma metodologia que permitisse uma análise quantitativa profunda da...
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| Hovedforfatter: | |
|---|---|
| Format: | masterThesis |
| Sprog: | portugisisk |
| Udgivet: |
1995
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| Online adgang: | http://hdl.handle.net/20.500.12008/20182 |
| Tags: |
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| Summary: | A Teoria de Controle Robusto tem sua origem na crítica dos métodos de projeto próprios da Teoria de Controle Moderna, que acusaram severos inconvenientes na sua aplicação industrial. A razão dessas dificuldades reside na ausência de uma metodologia que permitisse uma análise quantitativa profunda da influência que os elementos incertos do modelo têm sobre o comportamento do sistema físico controlado. O presente trabalho tem como objetivo apresentar uma metodologia de análise .de sistemas a partir de modelos matemáticos lineares com elementos incertos. Com este fim são revisados alguns conceitos da teoria de sistemas dinâmicos lineares, tais como os espaços de sinais e de sistemas e suas normas associadas. Destaca-se a utilização desses conceitos na modelagem de sistemas incertos. Considera-se especialmente a classe de incertezas estruturadas, resultantes da composição de múltiplos elementos incertos. As técnicas de análise são logo utilizadas como ferramentas de síntese de controladores com o intuito de obter um sistema em malha fechada com propriedades robustas adequadas. São apresentadas as técnicas de controle em 'Hom 'Hz e /1-síntese. Os requisitos de desempenho dos sistemas de controle sao entao classificados em duas categorias e, em cada caso, é analisada sua relação com a estrutura de controle mais adequada.E estudada a utilidade dos controladores de dois graus de liberdade frente a requisitos de robustez, rejeição de perturbações e seguimento de sinais de referência. Para esse tipo de controlador sao propostas duas metodologias de projeto em 'Hz e Hoo, que constituem umacontribuiçao original deste trabalho. Os conceitos e algumas das técnicas descritas são aplicados a um exemplo relativoa estabilização robusta e melhora de desempenho de um helicóptero em vôo pairado. |
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